TPP9-MMQIG /Pamuk Hasadı Sonra Yere Dökülen Pamukları Toplayan Sistem
AgritechMechatronics

Ömer MURATLI
Grup Üyeleri
1.Ömer MURATLI
2.Hasan ANAPA
3.Mahmut YAPICI

Bu projenin amacı; pamuk toplama makinelerinin hasat sonrası arkasında bıraktığı yere dökülen kalıntı pamukların toplanarak hem çiftçiye hem de milli ekonomiye katkıda bulunulmasıdır. Ülkemizde pamuk üretim maliyetlerinin fazla olması, pamuk arzının yeterli olmaması nedenlerinden dolayı hasattan en az fire ile hasat edilmesi amaçlanmaktadır. Mevcut durumda kalıntı pamuklar pamuk makinesi ardından tarlaya giren insanlarla toplanmaktadır. Proje konusu sistemimizde ise doğrusal olarak birbirinden bağımsız hareket eden step motorlara bağlı toplama bacaları ile vakumlama işlemi kullanılarak yere düşmüş pamukların geri kazanımını sağlayacağız. Böylelikle en az fire ile hasadı tamamlamış olacağız. Projenin bir amacı da bahsedilen toplama ünitesinin arkasında bulunan kamera ile ön kamera görüntüsünün karşılaştırılarak verimlilik analizi yapılmasını sağlamaktır. Bunun için hareket yönünde ilk görüntü ön kamera ile alınır ve toplama sonrası ikinci görüntü arka kısımda konumlu bir arka kamera ile alınır. İki görüntü arasındaki pamuk miktarı farkı verimliliği gösterecektir. Eğer toplamada hız kaynaklı sıkıntılar oluşur ise ikinci kamera verisine göre hız azaltılarak verimlilik artışı olacaktır. Böylelikle vakum sonrası bile yerde hiç pamuk kalmaması sağlanacaktır.


Dünya üzerinde yerde kalan pamukların toplanması için yapılan bir sistem bulunmamaktadır. Patent başvurumuz uluslararası araştırma safhasındadır. Proje hasat sonrası yerde ve dallarda kalan tomurcuk-pamuk parçalarının toplanarak değerlendirilmesine yönelik, sektörde olmayan bir sistem ihtiyacının karşılanması gerekçesiyle yapılmaktadır. Bu makinede gerekli olacak kamera, görüntü işleme merkezi, toplama bacası tahrik sistemi gibi teknik konularda ar-ge gereksinimi duyulmuştur. Projenin yazılım, donanım ve mekanik kısımlarının birbirleri ile entegre bir şekilde çalışmasını sağlamak için bu sistemi bir bütün haline getirecek tasarımı yapmamız gerekmektedir.


Pamuk hasadı sonrası yere dökülen pamukların toplanmasını sağlayan bir makine ile ilgilidir. Makine en genel haliyle bir elektronik kontrol ünitesi, yerde bulunan pamukların tespit edilerek bahsedilen elektronik kontrol ünitesinde işlenmesini sağlayan bir ön kamera, bahsedilen elektronik kontrol ünitesinden gelen talimatla yerdeki pamuğun bulunduğu konuma göre hareket eden ve toplama bacalarına haiz toplama ünitesi, bahsedilen toplama ünitesi vasıtası ile yerdeki pamuğun çekilebilmesini sağlayan vakumlu depo bacası, bahsedilen toplama bacasının yerden yüksekliğine göre konumlanmasını sağlayan mesafe sensörü içermektedir. Mevcutta pamuk toplama makinesi bulunmaktadır ancak yere dökülen pamukları toplayan bir makine yoktur. Yere dökülenlen ve dallarda kalan tomurcuk-pamuk parçalarının titreşim ile dökülüp sonrasında makinenin arka kısmında bulunan toplama bacaları yardımıyla vakumlanarak pamuğun toplama işlemini gerçekleştirecek fonksiyonu, bu makineyi diğerlerinden farklı kılmaktadır. Makinemiz üç bölümden oluşmaktadır. Makinemizin ön tarafında dallarda kalmış pamuk kozalaklarının yere dökülmesi için silkeleme aparatı ve zeminden yaklaşık 70 cm genişliğindeki bir alandan görüntü alabilmemiz için yeterli seviyede sistemimize montajı gerçekleştirilmiş bir kamera bulunacaktır. Sonrasında zeminden alınan görüntü, elektronik kontrol ünitesine gönderilip işlenerek, mevcut tarama alanında bulunan pamukların algılanmasıyla birlikte x, y, z koordinatlarını belirleyerek o sistemin arka tarafında bulunan baca tahrik sistemine çıkış vermektedir. Sistemimizin arka tarafında bulunan ilk etapta yaklaşık 7 cm genişliğinde düşünülen bacalar bulunacaktır. Toplama bacalarının hareketinin daha seri olması, fazla yük binmemesi ve pamuk parçalarının bacalara takılmaması için pvc madde kullanılarak tasarlanacaktır. Bacalar bağlantı elemanları ile her biri ayrı olacak şekilde tahrik sistemlerine bağlanacaktır. Toplama bacaları doğrusal hareket yapıp yaklaşık çalışma mesafesi ise 40 cm civarında olacaktır. Elektronik kontrol sisteminde işlenerek elde edilen görüntüde pamukların konumları belirlenip ilgili tahrik sistemine çıkış komutu gönderilir. Bunun neticesinde tahrik sistemine bağlı ilgili baca aşağı yönde hareket ederek bulunduğu bölgedeki pamuğu vakum ile zeminden alır. Bacaların aynı anda hareketi esnasında birbirleri ile temas etmemeleri için aralarındaki mesafenin en aza indirilmesi için teknik hesaplamalar yapılacaktır. Bu hesaplamaların sonucunu görmek için tasarımını yaptığımız bacaların 3B yazıcıda plastik olarak örneğini alıp denemelerini yapacağız. Vakum ile bacalardan çekilen pamuk parçaları hortumlar yardımı ile manifold sistemimize iletilip oradan da toplama deposuna gönderilecektir. Sistemin arka tarafında aynı zamanda bir kamera daha bulunmaktadır. Bu kamera zemin veya makinenin hızı gibi nedenlerden dolayı vakumlanamamış pamukların görüntüsünü kaydedecektir. Bu da bize pamuk toplama makinemizin ne verimlilikte çalıştığı konusunda dinamik bir veri verecektir. Teknolojik ilerleme açısından diğer bir konu da Ar-Ge çalışmalarımızın ilerleyen safhalarında tarla yüzeyi görüntü analizlerinin toplanıp büyük veriye dönüştürülmesi konusunda da bir kaynak niteliği oluşturabilecektir. Günümüzde tarla görüntüleri insansız hava araçları(drone vb.) ile alınmakta, verimlilik-hastalık-kuraklık vb. konularında yorumlamalar yapılmak amacıyla işlenmektedir. Biz de bu alanda ekstra bir kaynak ayırmadan faaliyet göstereceğiz.

Proje ile İlgili Görsel/Video


Evet

Hayır

Ulusal yayına çıkmış uluslararası patent başvurusu da yapılmış, araştırma raporu çıkmak üzeredir. Benzer hiçbir ürün yoktur.

Evet

Evet

Hayır

Pamukları daldan toplayan bir makine vardır. Ciddi ölçüde ithal vardır.

Var ve bana ait (başvuru yapıldı)

Hayır

Prototip



Bu Proje için Yaptığım Sanal Yatırım:
Kalan TET Coin:
En çok sanal yatırım alacak ilk 3 projeyi tuttur ödülü kazan. Projeyi paylaş daha çok yatırım alsın.